Nazwa wywodzi się ze starosłowiańskiego imienia Rościsz od którego utworzono imię Rościsław. Stąd też i nazwisko znakomitego i zasłużonego rodu Rościszewskich, rozprzestrzenionego po Mazowszu i całej Polsce. Byli oni właścicielami majątku Rościszewo do połowy osiemnastego wieku. Potem posiadłość ziemska przeszła w ręce znanego mazowieckiego rodu Jeżewskich. Pułkownik Józef Jeżewski, poseł na Sejm, stolnik płocki, w roku 1752 „załatwił” z królem Augustem III Sasem, prawa miejskie dla Rościszewa ! Tenże pułkownik Jego Królewskiej Mości stał się panem na Rościszewie i zawsze tak się pisał, poprzez małżeństwo z Katarzyną z domu Rościszewską.
Losy tych dwóch rodów często przeplatały się w dziejach Polski a także w życiu osobistym poprzez liczne związki małżeńskie.
Dzisiejszy herb Rościszewa jest prostym połączeniem herbów tych dwóch rodzin. Junosza i Jastrzębiec. Ten pierwszy mający, według Jana Długosza, swoje korzenie w Niemczech, zaświadcza o starożytności rodu Rościszewskich, drugi zaś, wywodzący sie z ziemi sandomierskiej, już w roku 1408 był używany przez Jeżewskich z płockiego Mazowsza.
Wieś w roku 1880 posiadała urząd gminny, kasę wkładowo-zaliczkową, gorzelnię wiatrak i karczmę. Było tu 472 mieszkańców i 36 domów. Dobra majątku składały się z dwóch folwarków, Rościszewo liczyło 922 morgi gruntów ornych i 187 mórg łąk i pastwisk, 5 mórg lasu, dwanaście budynków murowanych i tyleż drewnianych. Zamość natomiast 443 morgi ziemi ornej, 296 mórg łąk i pastwisk, 290 mórg lasu, trzy budynki murowane i pięć drewnianych. Wieś w tym czasie liczyła 30 osadników na 55 morgach w Rościszewie oraz 34 osadników w Zamościu na 124 morgach. Gmina miała 3620 mieszkańców i powierzchnię 15.324 morgi. W skład niej wchodziły wsie Boguszewice, Borowo, Babiec Piaseczny, Kownatka, Kuski, Komorowo, Lipniki, Nadolnik, Ostrów, Pianki, Polik, Rzeszotary – Zawady, -Pszczele, -Chwały, -Starawieś, -Gortaty, Śniedzanowo, Stopino, Września, Zamość.
Parafia liczyła 2796 dusz. Kościół w jego dzisiejszym kształcie został ufundowany przez generała Benedykta Jeżewskiego w roku 1781. Wcześniejsza informacja o kościele pochodzi z roku 1776 i mówi że w murach swoich jest porysowany z racji, że fundamenta w ziemi puściły, w zakrystii i skarbczyku sufit dużo porysowany. Posadzka jest drewniana. Dach na kościele zły, gonta w dwóch miejscach powypadały. Dzwonnica drewniana, spróchniała dużo. Od kogo fundowany nie wiadomo. Zapewne taki stan budowli sakralnej sprawił iż już pięć lat potem stanął nowy kościół.
Szybko, można wnioskować, pan Generał się z budową uporał. Pozazdrościć.
Obecnie w Gminie jest jeszcze jedna parafia, w Łukomiu. Tamtejszy drewniany kościółek został ufundowany przez Marię Łucję Dessieur, generałową Kampenhausenową w roku 1761. Fundatorka Kościoła była córką, francuskiego z pochodzenia, oficera armii Jego Królewskiej Mości. Jej mąż, Jan Joachim Kampenhausen (1680-1742) był Niemcem, zapewne potomkiem rycerzy zakonu krzyżackiego, osiadłym w Inflantach i brał udział w wojnie Szwecji przeciw Polsce. Dostał się do niewoli w roku 1708 a potem dobrowolnie już został dożywatnim niewolnikiem pięknej panny Dessieur zakładając sobie małżeńskie kajdany dwa lata później. Genarał Kampenhausen był praktykiem i teoretykiem wojskowości, pisał rozprawy o tematyce militarnej, między innymi na temat wad oraz zalet kopii i pik używanych w armii. A było to, jak wiemy, zupełnie niedawno po wictorii Wiedeńskiej Jana III Sobieskiego, po słynnych sukcesach polskiej ciężkiej jazdy – husarii, kiedy to wielu uczestników tamtych walk jeszcze żyło.
Tyle z historii bardziej odległej a wracając do dwudziestego wieku i czasów drugiej wojny światowej, trzeba przypomnieć o tragedii hitlerowskiej okupacji, jaka wydarzyła się w Rościszewie w roku 1942, w dniu 18 września. Wcześniej, w maju Niemcy aresztowali osiemnastu bojowników Armii Krajowej. Po przetrzymaniu w miejscowym areszcie (dziś budynek masarni) wywieziono ich do Płocka. Czternastu powróciło do Rościszewa i wykonano na nich wyrok śmierci przez powieszenie w pokazowej egzekucji. Czterech zostało skazanych na obozy koncentracyjne, nie przeżył ani jeden. Zamordowani byli mieszkańcami Rościszewa, Wyszogrodu, Bieżunia, Łukomia, Borowa, Komorowa, Polika, Kusek, Poniatowa, Żuromina i Sierpca. Świadkowie tych wydarzeń żyją do dziś. Obok remizy w centrum wsi posadzono pamiątkowy dąb i jest tam tablica informująca o tym wydarzeniu. Fundatorem pamiątkowej tablicy na pomniku pomordowanych jest Stefan Gołębiewski z Bieżunia, znany poeta i tłumacz literatury antycznej, którego Brat został tu stracony.
Źródło: http://www.sierpc.com.pl/powiat/rosciszewo/gmina_rosciszewo.html